黄宗羲在批判程朱把理与情截然对立的基础上，提出了理情不可二分、理在情中的情理观。他说：“自来儒者以未发为性，已发为情。其实性、情二字，无处可容分析。性之于情，犹理之于气，非情亦何从见性？”[55]这表明，性与情是不可分离的，性依存于情，正像理依存于气一样，性因情而见，性（理）在情中。黄宗羲指出，程朱将《中庸》所说的“未发”释为“性”，“已发”释为情，强迫人们要遵守那个不变的“未发时气象”（性），即“天理”，是违反人性的错误观念。他在深刻揭露这种荒谬性时说：“情贯于动静，性亦贯于动静，故喜怒哀乐，不论已发未发，皆情也，其中和则性也。”[56]说明性、情是一致的，强调性在情中、理在情中的重要性，以此批判旧礼教对人情感的扭曲和扼杀。
王夫之的情理观则主张“天理人情、元无二致”。他认为人情是人性的基本内涵之一，具有普遍性和共通性，强调“性”、“情”、“欲”、“理”之间的关系是统一的。他说：“情者，阴阳之几也；物者，天地之产也。阴阳之几动于心，天地之产应于外。故外有物，内可有其情也。内有其情，外必有物矣。”[57]王夫之从这一观点出发，认为人是自然界的产物，人情与天地阴阳是相通的。他反对把“性”与“情”绝对对立起来，认为性是情的根本，情是性的显现，所以，性能生情，情以显性。同时，“情”与“欲”也是相统一的。人有情感，就有追求，故欲由情所生，情又由性决定，而人有情有欲，正是天理的自然。这样，“性”、“情”、“欲”就成为一种合理的存在，从而贯通天下，即成天理。王夫之又进一步说：“夫阳主性，阴主形。理自性生，欲以形开。其或冀夫欲尽而理乃孤行，亦似矣。然而天理人欲，同行异情。异情者，异以变化之几；同行者，同于形色之实。”[58]这是说，理欲来源于“形色”，即“性”和“形”，理欲随着条件的改变而不断变化，揭示了“天理”不是永恒的，它是随着人们“性”、“情”、“欲”内涵的发展而规定的。